ProjectInfo (PRG)

PROGRAM ProjectInfo

Die Projektinfo ist eine Ansammlung zur Anwendung der Klasse im ProgrammCode.

Note

Die Beschreibung ist Beispielhaft und an das Projekt CanOpenMaster angelehnt.

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• Einbinden des Bibliothek CanOpenCheck -> Typische vorgehensweise:

1.) Einbinden der Bibliothek und Instanzierung des FB’s

VAR:

_CanOpenCheck : ELA_CANOpenCheck.CanOpenCheck_FB;

2.) Anlegen der Rückgabevariablen im Projekt

VAR:

pzaDeviceState     : POINTER TO ARRAY [0..3] OF CIA405.DEVICE_STATE;           // DEVICESTATE

pzaLocalCanState   : POINTER TO ARRAY [0..3] OF CIA405.CANOPEN_KERNEL_ERROR;   // DEVICEERROR

Der FB gibt die Informationen für Devices 0(Master)..127(Slaves) bekannt.

Da die Rückgabe über Pointer erfolgt, kann das Array der eigen Applikation kleiner ausfallen.

Device

0	Master
1..127	Slaves

3.) Versorgen der Bausteineingänge

Code:

_CanOpenCheck._wCANTimeout := wCANTimeout; (* Timoutzeit in ms. Default = 50; Abweichenden Wert hier einmalig angeben *)

_CanOpenCheck._byNetzwerk  := 1 ; // CanController, 1:= CAN0, 2:= CAN1 ....

``_CanOpenCheck._MaxNodeID := 3 ; // ``

4.) Aufruf der Methode

_CanOpenCheck();

5.) Abfrage der eigenen Node ID

Code:

_CanOpenCheck._byLocalID;

6.) Abfrage des Gerätestatus

Code:

pzaDeviceState^[0];   // Debugausgabe: Status MASTER"

pzaDeviceState^[1];   // Debugausgabe: Status Slave ID 1

pzaDeviceState^[2];   // Debugausgabe: Status Slave ID 2

7.) Abfrage des CanStatus

Code:

pzaLocalCanState^[0]; // Debugausgabe: Kernel Status MASTER

pzaLocalCanState^[1]; // Debugausgabe: Kernel Status Slave ID 1

pzaLocalCanState^[2]; // Debugausgabe: Kernel Status Slave ID 2

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• Beispiele

1.) Aussprung wenn Slave ID1 nicht bereit

Code:

IF pzaDeviceState^[1] <>  CIA405.DEVICE_STATE.OPERATIONAL

THEN

RETURN

END_IF

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• Typische Device States

DEVICE_STATE (ENUM)¶

ENUM	Bedeutung:	Wert
INIT		0
RESET_COMM		1
RESET_APP		2
PRE_OPERATIONAL		3
STOPPED		4
OPERATIONAL		5
UNKNOWN		6
NOT_AVAIL		7

• Typische Kernal Errors

CANOPEN_KERNEL_ERROR (ENUM)¶

ENUM	Bedeutung:	Wert
CANOPEN_KERNEL_NO_ERROR	There is no error	0
CANOPEN_KERNEL_OTHER_ERROR	More information is provided by output ERRORINFO.	1
CANOPEN_KERNEL_DATA_OVERFLOW	Lost counter or Tx/Rx error counter is above 0.	2
CANOPEN_KERNEL_TIMEOUT	A timeout occurred.	3
CANOPEN_KERNEL_CANBUS_OFF	CAN Bus is in BUSOFF or busalarm state.	4
CANOPEN_KERNEL_CAN_ERROR_PASSIVE	CAN Bus is in Error Passive state	5
CANOPEN_INTERNAL_FB_ERROR	internal error	6
CANOPEN_NO_MORE_MEMORY	There is not enough memory.	7
CANOPEN_WRONG_PARAMETER	Wrong parameter passed to the function
CANOPEN_NODEID_UNKNOWN	Unknown NodeID.
CANOPEN_NETID_UNKNOWN	Unknown CAN Network ID (not part of I/O config
CANOPEN_REQUEST_ERROR	A request error happened.
CANOPEN_SDOCHANNEL_UNKNOWN	Unknown SDO channel.
CANOPEN_NO_DRIVER	CAN Driver not found.
CANOPEN_CONFIGURATION_ERROR	At least one SDO abort in configuration phase of a slave.
CANOPEN_GUARDING_ERROR	A guarding error (Heartbeat or Nodeguarding)